1.通过对某试验场各典型路面进行分析，并对越野路、各种地形长度及占比进行统计，借助ADAMS/Car软件，建立了虚拟越野路面。

将独立悬架及其匹配的转向系统、车架系统等建立仿真模型，并搭建了整车模型，以预定的各路段车速为控制目标，设计转向、制动、变速档位、油门开度四个变量的控制模型进行虚拟仿真试验试验，以发现影响机动性能的短板，针对性的优化各系统性能参数，提高整车越野机动性能。

2.以提高机动性为宗旨，建立独立悬架系统正向设计流程。

首先进行悬架刚度、阻尼比优化计算、然后进行定位参数多目标优化，再导入整车模型进行平顺性、操纵稳定性等仿真分析，并利用所获载荷谱进行结构有限元计算，最后对零部件进行试验验证。

逐步实现了从经验设计向预测设计的转变，有效达到缩短研发周期，降低研制成本，提高产品竞争力的目的。

偏频和阻尼比优化：设计过程中借助MATLAB软件的Simulink模块以悬架系统的偏频和阻尼比为变量，以车身垂向加速度、悬架动压缩量及车轮相对动载为优化目标，对悬架系统的偏频和阻尼比进行了仿真分析及优化，提高越野车速。

悬架行程的确定：借助MATLAB软件建立的仿真模型，并将上述确定的悬架系统的偏频和阻尼比代入，在"F级路面"进行不同车速下的仿真分析，并考虑到越野路面的轴荷转移和其他相关影响因素，确定悬架的上行程为220mm，下行程为180mm。

车轮定位参数优化：为保证在车轮400mm的大行程跳动中，车轮定位参数在合理的变化范围内，以车轮的跳动为变量，以轮距变化和车轮定位参数为目标，对导向机构的各硬点进行优化，得到合理的车轮定位参数。

不同载荷下平顺性优化：为保证车辆不同载荷情况下的平顺性，通过采用采用三变（同时改变弹簧的丝径、中径与节距）螺旋弹簧，根据载荷调整丝径、中径和节距及圈数，结合空间限制，使弹簧的刚度具有较为合理的刚度曲线，确保空、满载偏频基本一致。

断开式梯形转向系统设计：匹配独立悬架，转向梯形采用断开式结构，利用ADAMS建立仿真分析模型。

在车轮跳动过程中前束变化应尽可能小，以确保良好的直行稳定性。

通过与悬架系统的合理匹配，合理选择转向梯形断开点位置，使转向与车轮跳动的运动干涉影响最小。

车架与悬架刚度匹配：利用ADAMS中建立的整车模型，进行车辆通过扭曲路面接地性分析。

采取提高悬架行程、匹配高扭转刚度车架的方案提高车辆越野性能。

通过悬架定位参数和弹性元件优化尽可能降低悬架侧倾刚度，提高悬架行程；结合陕汽集团多年来的越野汽车以及全地形车的开发经验，在确保整车轴间扭转刚度满足越野需求的前提下，进行了车架扭转刚度的匹配设计，尽可能提高车架扭转刚度，降低底盘传递给上装的扭转载荷。

3.整车几何尺寸直接影响车辆地形通过性及可运输性。

在整车方案设计阶段，通过布置增大接近角、离去角、最小离地间隙、纵向通过角等确保通过能力；通过整车低矮化设计，采用纵向叠加的整车布置方式，将影响整车高度的人员位置前移，避开轮胎上跳最高点；散热器后移，采用柔性散热、进排气、备轮一体化模块布置在驾驶室之后，增加驾驶室乘员空间；通过布置优化降低转向系及车架高度，从而降低驾驶室底板高度。

确保整车的可运输性。

通过模块化、工程化集成化设计，获得优异的整车几何尺寸，具有优异的地形通过性。

4.为解决不同的任务需求对发动机性能要求存在很大差异的矛盾，通过分析车辆行驶时对应的发动机功率需求，调整发动机控制策略，开发拥有经济模式、常规模式和动力模式的多模态发动机，经济模式具有较大范围的低燃油消耗区，可降低整车常用工况的燃油消耗，增加续驶里程；常规模式下具有较大的输出扭矩和额定功率，车辆具有良好的动力性；动力模式下发动机额定功率和最大扭矩得到进一步提升。

包含中央充放气的车轮系统开发：为防止软地面行驶时车轮於陷，开发宽断面、超低压越野轮胎，匹配中央充放气系统，降低整车轮胎接地比压。

在轮胎设计过程中，采用以薄膜-网络理论为基础，通过经验公式对各部位钢丝骨架材料受力情况进行求解，优化轮胎结构；采用无向块状花纹设计，确保轮胎在越野工况时有良好的附着力，同时具有良好的排水、散热和自洁性能；轮胎与轮辋接触部位采取过盈配合的方式，尽可能的降低轮胎规定负荷下的最低气压。

为了提高车辆应对不同路况的能力，根据轮胎载荷及轮胎的负荷-气压特性，开发中央充放气系统。

针对不同路况设定不同轮胎气压，可在行驶过程中进行调节，显著提高车辆通过松软路面的能力。

5.为充分发挥各系统性能，开发基于中央网关的多路总线架构。

该系统以车身、动力、底盘、信息、任务等子网完成整车各电控系统工作，各总线彼此独立运行，中央网关作为整车多路总线的数据传输中枢，起到各子网间数据安全隔离，降低总线负载的重要功能。

中央网关可以协调控制各系统工作状态，并对发动机工作模式、变速器换挡模式等进行干预，使动力/传动系统匹配达到最优，从而最大程度地提升动力性、燃油经济性等性能。