本发明提供一种固定翼无人机避障系统及其避障方法以及固定翼无人机，所述避障系统包括无人机飞行控制模块和毫米波雷达模块，其中：所述毫米波雷达模块，设置于所述固定翼无人机上，用于持续的发射接收毫米波波束或固定间隔时间的发射接收毫米波波束，探测所述固定翼无人机的前方航线环境，并将探测结果信号传输至所述无人机飞行控制模块；所述无人机飞行控制模块，用于根据所述探测结果信号控制所述固定翼无人机进行飞行和避障

通过采用毫米波雷达，可以提前对障碍物进行预警并具有充足时间对障碍物进行躲避，探测较大的前方空域，探测效率高，可以在复杂天气环境下以及黑夜条件下有效工作，同时整个系统的尺寸小、重量轻、成本较低