本研究提出基于EHA（Electro-Hydrostatic?Actuator）电动静液压作动器的车辆自供能量式主动悬架结构。

在建立馈能悬架综合性能评价体系和EHA主动悬架模型的基础上，对EHA主动悬架的减振性能与馈能效果进行协调性优化；对较低馈能电压进行泵升，采用复合蓄能装置，解决低速时无法充电的问题，提高悬架馈能效率；在对EHA主动悬架能量流动分析的基础上，采用分层协调控制策略，对EHA主动悬架主动模式、馈能模式、半主动模式进行协调切换控制，根据悬架能量平衡条件，实现EHA主动悬架的能量自供给；采用鲁棒控制策略和预估补偿策略，有效减小控制时滞对EHA主动悬架的影响。

在对EHA主动悬架进行台架试验和实车道路试验研究的基础上，研制出集成化、实用化的EHA主动悬架样机，为车辆减振性能与能量消耗之间的矛盾问题解决提供新的途径。

通过项目四年的研究，围绕电动静液压自供能量式主动悬架展开研究。

在馈能悬架评价指标体系、悬架参数敏感性、悬架振动能量有效回收利用、时滞补偿控制、分层协调切换控制、EHA 样机研制等方面都取得了重要突破，为该悬架结构在车辆上的普及应用奠定了基础。

同时，该项目还需要在悬智能控制算法、样机集成化方面进行深入地探索研究。

项目取得成果的总体情况。

（1） 采用悬架结构参数优化、馈能回收电路电压泵升、时滞控制以及蓄能电容应用等方法，研制出馈能效率高的的 EHA 主动悬架样机； （2） 设计与开发馈能型的分层协调控制策略，协调悬架减振性能与馈能性能，使得 EHA 主动悬架在主动控制模式、馈能模式、半主动控制模式的协调切换； （3） 在悬架能量平衡条件作用下，EHA 主动悬架实现能量自供给； （4） 在国内外核心期刊或重要国际学术会议上公开发表相关学术论文 16篇，其中期刊论文 12 篇，会议论文 4 篇，EI 检索 5 篇，ISTP 收录 1 篇。

（5） 授权国家发明专利 5 项、实用新型专利 15 项； （6） 培养研究生：获得硕士学位 2 人，3 人在读。