本发明公开了一种轮式按摩机器人，由滚压机构、锤击机构、检测与控制装置组成。

机器人采用滚轮式移动，电机输出轴连接按摩轮，通过电机正反转双向行走，在行走的同时利用整体结构的自重实现滚压按摩功能。

按摩轮上装有可增加摩擦又具有柔软性能的按摩轮套，以提高其按摩舒适性。

按摩头电机带动曲柄连杆转动，连杆上的滑块随之做上下往复直线运动，实现锤击按摩的功能。

检测与控制装置用于实现模式调节和边缘检测功能；机器人的行走按摩和锤击按摩通过用户命令调节而改变行走速度和锤击按摩频率。

边缘检测通过控制板上传感器的感知判断机器人是否到达人体背部的边缘，避免其从人体背部上掉落。

按摩机器人结构简单、体积小巧、便于携带。