本发明公开了一种存在测量不确定性下的反馈路径规划方法，包括以下步骤：1)开环轨迹计算；2)计算局部反馈吸引域；3)计算误差椭圆；4)在线计算；本发明考虑测量不确定性对于反馈吸引域的影响，采用庞德里亚金集差缩小了吸引域的大小，重新评估路径规划过程中的安全避障问题，并采用GP算法在线估计吸引域大小从而克服吸引域计算缓慢的缺陷。

本发明重新修正局部反馈控制吸引域的大小，并在线进行路径规划的算法。

本发明考虑测量不确定性对标称轨迹的影响，对吸引域进行重新修正，形成更小且更安全的吸引域，从而保证路径规划的快速性和安全性。