科技成果
成果名称: 一种空间绳系机器人视觉精确逼近方法
成果登记号: 9612020Y2611
第一完成单位: 西北工业大学
联 系 人: 刘勇
成果类型: 应用技术
成果体现形式 : 新技术
技术领域: 电子信息
应用行业: 信息传输、软件和信息技术服务业
成果简介:
本发明涉及一种空间绳系机器人视觉精确逼近方法,利用相机对目标得到的角度信息,建立基于卡尔曼滤波器的状态估计,并利用模型预测控制算法控制操作机器人的方向和速度,将滤波器的状态估计和路径跟踪联合最优,从而使得空间操作机器人一方面对目标进行逼近,另一方面单目测量得到精度保证的相对位置估计。
本发明的有益效果是,使用基于模型预测控制的空间绳系机器人单目精确逼近方法,在仅使用单目相机的情况下,就能实现了空间绳系机器人对目标的实时精确定位,并准确的逼近目标。