本发明提供了一种助推?滑翔式临近空间飞行器的捷联惯性导航方法，当飞行器工作在助推段、自由弹道段、弹道再入段、弹道爬升段时，采用航天体系下的捷联惯导方法为飞控系统提供导航信息；当飞行器工作在滑翔段时，采用导航信息切换的方法将其变换到航空体系下，从而为飞控系统提供导航信息。

由于采用在航空和航天两种坐标系下进行导航信息切换的方法，能够克服传统的捷联惯导方法应用于助推?滑翔式临近空间飞行器出现姿态角奇异现象的缺点，满足助推?滑翔式临近空间飞行器各飞行阶段的导航信息需求，同时便于工程化。