本发明公开了一种适用于空间机器人执行器故障下的快速姿态稳定方法，在建立系统动力学模型基础上，获得逆动力学模型，并针对其特性获得给定基座姿态运动条件下的控制力矩与机械臂关节运动之间的关系。

考虑到执行机构出现故障与输出力矩幅值、方向限定的问题，确定系统稳定所需经过的平衡姿态，使得在此姿态下控制力矩能够平衡系统角动量。

考虑到基座初始的运动状态与平衡姿态，结合约束，获得基座在整个稳定过程中的姿态角变化，输入到控制模型中，获得相应的执行机构工作状况与机械臂各关节转动规律。

相比较于传统的考虑执行器故障的控制方法，本方法首次实现了在只能提供单轴力矩下的基座稳定控制，且整个稳定过程所消耗的时间大幅减少。