本发明公开了一种基于Kinect传感器的四旋翼无人机控制方法，用于解决现有四旋翼无人机控制方法实用性差的技术问题。

技术方案是利用Kinect传感器提取操作者身体关节部位的移动数据，开发操作者体势移动识别算法，进而编码生成对应的四旋翼飞行控制指令，实现对无人机进行远程精确飞行控制。

本方法采用矩阵的复合变换来处理每一帧传感器获取的骨骼数据，可大幅减小体势识别待处理的数据量。

通过实现最小二乘法对有运动目标背景下操作者的形心定位，输出操作者的位置信息，获得操作者的运动轨迹。

操作者目标跟踪采用改进的Mean?shift算法，从而实现对于出现操作者平移、形变或部分遮挡情况下的准确跟踪识别，实用性强。