本发明公开了一种基于马尔科夫随机场的多无人航行体协同一致性方法，用于解决现有多无人航行体协同一致性难以确定的技术问题。

技术方案是引入邻居系统，基于马尔科夫随机场场理论，通过邻居之间的协作信息的交互产生全网参考基准；将节点之间的协作偏差映射为团势能，在此基础上建立了基于伊辛模型的能量函数；最后，采用并行能量最小化的方法实现全网一致性。