科技成果
成果名称: 一种空间机器人抓捕翻滚目标的最优轨迹规划方法
成果登记号: 9612020Y2840
第一完成单位: 西北工业大学
联 系 人: 专利第一发明人
成果类型: 应用技术
成果体现形式 : 新技术
技术领域: 航空航天
应用行业: 信息传输、软件和信息技术服务业
成果简介:
本发明公开了一种空间机器人抓捕翻滚目标的最优轨迹规划方法,包括建立了空间机器人和翻滚目标的运动方程;提出了空间机器人工作空间的求解算法和最优抓捕时机的确定准则;得到了机械臂末端执行器最优的抓捕轨迹;最后以实例验证了本发明提出的方法的有效性。
本发明提出的最佳抓捕时机确定准则可以保证抓捕发生在空间机器人的路径无关工作空间,从而不会遇到动力学奇异问题。
使用最优控制理论得到的机械臂末端执行器的最优抓捕轨迹,则可以保证抓捕时末端执行器与目标上的抓捕点以相同的速度到达同一位置,从而使得抓捕时产生的碰撞力最小。