由于并联机器人有着广阔的操作空间，同时具有刚度好、精度高、高速和高加速度等特点，适用于多种多样的工作场合，因此并联机构目前已经成为制造业的研究热点之一。

在工业领域，Delta并联机器人的应用是最为常见的，这些机构大多被用在工业制造生产的流水线上。

并联机构中运动速度最快的是Delta机构, 比串联的装配机构还要快，因此在电子元件的封装当中,在流水线当中获得了广泛的应用。

并联机构可以用于工业机器人、并联机床、运动模拟器和医疗机器人等方面。

本成果是一种含有Delta支链的并联机构，包括动平台，动平台通过三个支链结构与定平台连接，三个支链结构并联设置在动平台和定平台之间。

每个支链结构均包括水平且平行布置的第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的一端均通过球副与动平台连接，第一连杆和第二连杆的另一端通过球副连接有向下的T字型的旋转执行器，还包括与定平台成一定角度设置的基座，基座的表面设置有向上的导轨，导轨的顶端设置有日字型的机架，机架的两侧卡在导轨上形成移动副，机架的顶端开有圆形孔、底端开有螺纹孔，旋转执行器的另一端穿过机架顶部，旋转执行器的另一端连接有第一驱动电机且第一驱动电机固定在机架中间的横杆上，基座的表面还设置有第二驱动电机，第二驱动电机转子的轴端刻有螺纹，且与机架的底端形成螺纹副。

旋转执行器的底端开有矩形孔，驱动电机转子的轴端为矩形，二者形成移动副，控制旋转执行器做回转运动。

本成果可同时实现直线往复和回转运动的驱动机构不同于螺杆传动机构，它的直线往复运动和回转运动之间没有联系，因此可根据使用需要来随意控制该机构的运动模式，使得该含有Delta支链的新型并联机构具有高度的灵活性，并且结构简单、精确度高。