本发明解决的问题在于提供一种在运动复杂背景条件下的道路行驶区域检测的快速鲁棒方法,该方法在中层超像素分割基础上构建能量函数,能量函数的数据依赖项由超像素的颜色、纹理、位置特征定义;数据交互项引入时空邻域超像素的交互作用,根据其标签和颜色特征差异性予以定乂;根据“初始全局能量值计算—局部能量值比较一全局能量值比较”循环判别实施能量最小化;图像序列的首帧超像素类别标签依据语义标注生成,具有良好的区域判别效果。本发明准确率高,简单有效。

为了达到上述目的,本发明采用如下技术方案[0005-种道路行驶区域的视觉检测方法,包括如下步骤：

步骤1:对输入图像进行超像素分割：

步骤2:采用语义标注分类的方式,对首帧图像中超像素的类别标签进行初始化;对图像序列中的其余各帧,认为相邻图像帧之间的道路区域改变较小,将当前帧超像素类别标签传播到下一帧作为初始化;

步骤3:初始全局能量函数计算:基于初始超像素类别标签,计算当前帧的初始全局能量函数E1°,其中能量函数由数据观测项和数据交互项两部分组成,数据交互项考虑了帧内的空域超像素交互影响,以及相邻帧之间的时域超像素交互影响。