本发明涉及一种基于模糊聚类的概率最近邻域多目标跟踪方法。首先考虑最近邻域波门内量测来自真实目标的可能性情况，并依据模糊聚类理论改进有效量测与已有航迹的关联度判别准则，完善目标状态估计与协方差更新方程；同时，采用分布式并行处理结构，对各子传感器输出的子航迹信息进行航迹融合与状态估计，在保证跟踪实时性的同时，增强系统的鲁棒性，提高跟踪精度。试验结果表明，本发明在杂波环境下雷达/红外多传感器融合的多目标跟踪系统中，与最近邻域标准滤波器方法相比，跟踪效果较好，适用于杂波环境下的多机动目标跟踪。