本发明提供了一种双轮差动式机器人室内组合定位方法，通过蓝牙接收器信号强度指示值得到机器人的当前位置坐标，再通过预测公式得到机器人的预测横坐标和预测纵坐标，使用互补滤波器算法融合预测坐标和当前坐标的计算结果，得到下一时刻机器人的位姿，也就实现了对双轮差动式机器人的组合定位，由于采用了基于蓝牙技术和航位推测技术相组合的双轮差动式机器人室内组合定位方法，该方法具有功耗低、体积小、定位精度高、造价低等特点，可以有效解决现有技术中所存在的定位精度差、成本高、易受干扰等缺点。