背景：随着激光技术的发展，脉冲激光的测距技术已经趋于完善和成熟。同时，配合以微电子机械系统(Micro Electronic Mechanical System,MEMS)为核心扫描器件的激光主动探测装置也有了一定的发展。然而传统的激光主动探测装置虽然可以精确的生成被测区域的三维图像，但是对于被测区域表面的特征却无法提取。

主要论点与论据：基于MEMS二维扫描镜的四维成像装置包括CPU模块、脉冲激光器、MEMS二维扫描镜、脉冲峰值测量电路、MEMS二维扫描镜转角测量装置、半透半反镜、第一脉冲激光接收模块、第二脉冲激光接收模块、时间间隔测量模块；MEMS二维扫描镜固定在半透半反镜的正前方，半透半反镜固定在脉冲激光器的正前方，MEMS二维扫描镜转角测量装置固定在MEMS二维扫描镜的两个转动轴上；CPU模块通过第一、二AD转换器分别与MEMS二维扫描镜转角测量装置和脉冲峰值测量电路连接；时间间隔测量模块也连接至CPU模块；第一脉冲激光接收模块和第二脉冲激光接收模块均与时间间隔测量模块相连；第二脉冲激光接收模块还与脉冲峰值测量电路的输入端连接。

创新点：（1）将被测区域的三维图像与被测目标表面对于激光反射情况信息整合，提供被测区域的四维信息，能更好地反映被测区域的特征。

（2）通过可以同时获得目标的距离和强度图像，与传统的单一模式的距离或强度相比，更有利于对目标的识别和跟踪。