无人系统高性能运动控制是保障其完成复杂任务亟待解决的关键问题。模型预测控制方法性能优异，可处理复杂约束，是实现无人系统优化控制最有效的方法之一。但无人系统呈现复杂欠驱动特性，优化计算资源有限，易受未知干扰作用，因此无人系统的模型预测控制面临着巨大的挑战。该项目针对无人系统模型预测控制的关键科学问题，取得了突出的研究成果，主要包括：1.发展了欠驱动无人系统的模型预测控制理论；2.提出了多无人系统的分布式模型预测控制方法；3.提出了无人系统实时高效模型预测控制方法。项目成果受到了国内外专家学者的广泛引用和积极评价，部分成果获得了2023年陕西省高等学校科技一等奖。