一种用于负重外骨骼助力效率的检测方法， 包括，1)人不穿戴外骨骼并且不背负重物，采用 三维运动采集系统和测力跑台获得运动学和动 力学信息，以逆动力学解算的人体关节力矩作为 基准，对基于表面肌电信号的人体关节力矩正向 测试模型进行验正；2)人穿戴外骨骼并负重G1， 采用基于表面肌电信号的方法，得到髋、膝、踝关 节的力矩与时间的关系；3)人不穿戴外骨骼，进 行0到40kg负重测试，测试该时间段内不同负重 下人体的髋、膝、踝关节的力矩与时间的关系；4) 根据实验测得的不同负重下，不穿戴外骨骼时人 体负重与人体总关节驱动力矩间的数据，得到有 效负重与总负重的比值，本发明为外骨骼下肢关 节力矩测试提出了一种新的方法。