公开了一种空中加油锥套的姿态控制装置，涉及空中加油技术领域。压缩气源向导气管中通入压缩空气，与排气套环连通的导气管中的压缩空气经过排气套环和稳流套环，最后从稳流喷气管中喷出，压缩空气的反作用力使稳流罩转动，加油锥套因而能够较稳定的保持当前状态，受气流影响的晃动明显减弱。与控制喷气管连通的导气管中的压缩空气从控制喷气管中喷出，控制加油锥套在水平或者垂直方向上移动，配合加油机的移动，大大提高了空中加油的对接成功率。

①课题来源与背景

现有技术中，采用视觉测量技术对加油锥套进行实时检测和位姿解算已成为主流。现有测量装置一般采用LED灯作为视觉特征，带有电气元件，存在一定安全隐患，难以满足空中加油的可靠性和安全性要求。

②研究目的与意义

本实用新型的目的：提供一种合作式软式空中加油锥套空间位姿视觉测量辅助装置，提升现有加油锥套空间位置和姿态测量精度，从而提高加油锥套对接的安全性和可靠性。

自主空中加油技术作为一项关键国防技术，具有极其重要的战略地位，对我国现有空战模式的转型意义重大。精确测量加油锥套的空间位姿是成功、安全完成自主空中加油任务的关键所在。

③主要论点与论据

当加油软管1受到油料输送、阵风、受油机4头波效应等因素影响后，加油锥套2发生飘摆现象。为实现成功对接，在受油机上安装摄像机，采集加油锥套的实时运动视频，采用红色特征将加油锥套与背景分割，利用环形形状特征解算加油锥套2相对于受油机4的中心坐标，使用三角测量原理得到加油锥套2相对于受油机4的深度信息，经欧拉角转换解算加油锥套姿态信息，并利用蓝色附加特征消除姿态角解算的二义性，从而完成加油锥套空间位置和姿态的精确视觉测量任务。